旅行者&程式工程師的部落格

最近剛好買的一塊arduino，想說來玩玩ROS2 arduino

接下來就來紀錄一下遇到的問題&解吧！

如果想用arduino + ros2 的話，會發現有以下兩個library

第一個是ros2_arduino

另外一個是micro_ros_arduino

然後ros2 arduino只有給dashing,我在foxy的電腦中發現是無法執行的

所以就直接使用mirco_ros_arduino

基本上使用的方式就是按照他的設定去做，只是我目前有遇到幾個問題

1. 因為我用的是due,發現沒有辦法直接編譯程式

原因在於micro_ros_arduino內有一個叫做Patch SAMD的東西，必須要按照他的設定去做

2.我按照他的Patch SAMD的設定去做，但是還是失敗了

原因是因為我在linux上，所以我應該要改“.arduino15” 而不是“Arduino”

3.我發現我沒有辦法上傳arduino的程式碼到due上面

因為due有兩個孔位，我要插的是program的port，而不是usb的port

4.我發現我沒有辦法聽到arduino的訊號

要下下列指令 ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0 -v6

5.我發現我沒有辦法收發array的資料

我問了開發者，得到下列的回應

https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/issues/296

基本上更新之後就可以了

同樣的文章（英文版）也有在medium上，大家也可以去看看

https://soulful-magenta-dog-467.medium.com/micro-ros-with-arduino-ros2-arduino-7e754ba5210

此外，因為5是我最近發現的，所以medium上沒有5